六关节机器人应用9221111万利工控系列关节机器人控制系统，，，，，，，，伺服参数设定操作如下：

首先，，，，，，，，手控器（示教器）在停止状态下，，，，，，，，选择机器设定界面中选择伺服参数，，，，，，，，如下：

点击“伺服参数”按钮进入界面如下：

页面顶部的J1-J6代表关节1到关节6的伺服参数页面。。。。。。。页面左侧是常用的伺服参数。。。。。。。页面右侧可以设置和读取更多的伺服参数。。。。。。。具体的伺服参数参考点击进入《伺服参数表记录》

电机代号：电机的唯一代码。。。。。。。

电机方向：电机方向逻辑，，，，，，，，改变电机方向。。。。。。。

速度环增益：越大则响应越快，，，，，，，，过大会引起震动，，，，，，，，位置模式与位置环增益协同调节。。。。。。。

速度环积分：越小积分作用越强，，，，，，，，速度跟踪能力越强，，，，，，，，需与速度环增益和位置环增益配合。。。。。。。

位置环增益：越大则响应越快，，，，，，，，过大会引起震动，，，，，，，，位置模式与位置环增益协同调节。。。。。。。

阻尼参数：位置环阻尼系数。。。。。。。

平滑滤波：移动平均滤波常数。。。。。。。

通用伺服参数读写方法：

1. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，，，，，，，，点击读按键，，，，，，，，当前值会显示在值的一栏。。。。。。。

2. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，，，，，，，，值栏写入值，，，，，，，，点击写按键，，，，，，，，会把值写入伺服参数中。。。。。。。